Propuesta de motor Brushed DC PIC18Fxx41

[myown]

Código:# include "D: \ 4431.h"# BYTE QEICON = 0xFB6

# BYTE POSCNTH = 0xF67 / / Captura 2 Registro, Alto Byte / QEI de posición contra el Registro, Byte Alto

# BYTE POSCNTL = 0xF66 / / Captura 2 Registro, Baja Byte / QEI de posición contra el Registro, Baja Byte

# BYTE MAXCNTH = 0xF65 / / Capture 3 Registro, Alto Byte / QEI Max.
Límite de Registro de Cuenta, Alto Byte

# BYTE MAXCNTL = 0xF64 / / Capture 3 Registro, Baja Byte / QEI Max.
Límite de contar Registro, Baja Byte

# BYTE ANSEL0 = 0xFB8 / /

# BIT ANS2 = ANSEL0.2

# BIT ANS3 = ANSEL0.3

# BIT ANS4 = ANSEL0.4# include "QEI.h"# BYTE PWMCON0 = 0xF6F / / PWM CONTROL DE REGISTRO 0

# BYTE PTCON0 = 0XF7F / / REGISTRO DE CONTROL PWM TIMER 0

# BYTE PTCON1 = 0XF7E / / REGISTRO DE CONTROL PWM TIMER 0

# BYTE PTPERH = 0xF7A / / PWM Periodo de Registros

# BYTE PTPERL = 0xF7B / / PWM Periodo de Registros# uso fast_io (A)

# uso fast_io (B)

# uso fast_io (C)# BYTE PORTA = 0xF80

# BYTE PORTB = 0xF81

# BYTE PORTC = 0xF82# BIT RB0 = PORTB.0

# BIT RB1 = PORTB.1/ / CONECTAR AL LCD (FANUC 3000)# BIT DD1 = PORTC.0 / / XA (a) 1

# BIT DD2 = PORTC.1 / / XA (a) 2

# BIT DD4 = PORTC.2 / / XA (a) 3

# BIT DD8 = PORTC.3 / / XA (a) 4

# BIT TPM = PORTC.4 / / XA (a) 5estático sin firmar Int32 currentQEIPos, temp / / siempre debe ser firmado por la aritmética.# include "D: \ f3000.h"# int_rtcc

vacío clock_isr () / / LED de Fanuc 3000

(

select_axis (x);

data_output (currentQEIPos);

)void main ()

(

set_tris_a (0xff);

set_tris_b (0b00111100);

set_tris_c (0);

set_tris_d (0xff);

set_tris_e (0xff);

setup_adc_ports (NO_ANALOGS | VSS_VDD);

setup_adc (ADC_OFF | ADC_TAD_MUL_0 | ADC_WHEN_INT0 | ADC_INT_EVERY_OTHER);

setup_spi (FALSE);

setup_wdt (WDT_OFF);

setup_timer_0 (RTCC_INTERNAL);

setup_counters (RTCC_INTERNAL, RTCC_DIV_2);

setup_timer_1 (T1_DISABLED);

setup_timer_2 (T2_DISABLED, 0,1);setup_power_pwm_pins (PWM_COMPLEMENTARY, PWM_OFF, PWM_OFF, PWM_OFF);

/ / PPWM canales 0 y 1 son a la vez y siempre frente a los valores

setup_power_pwm (PWM_CLOCK_DIV_4 | PWM_FREE_RUN, 1,0,1023,0,1,0);

/ / tiempo muerto para añadir cargas reactivas
enable_interrupts (INT_RTCC);

enable_interrupts (GLOBAL);

/ / Setup_oscillator (falso);initQEI (4);while (TRUE)

(

currentQEIPos = getQEIPos ();

set_power_pwm0_duty (2048);

)
)

 

[sunderwood]

Hola,

Supongo que usted tiene un puente H para conducir su automóvil.En este caso, si el ciclo de servicio es> 50% le da positivo el voltaje y la rotación de manera positiva, y viceversa.
Si quieres hacer la posición de control, puede usar el codificador y el uso de la diferencia entre las posiciones real y deseada para alimentar a un IP que le dará su ciclo de servicio.
Existen diferentes estructuras de control para intentar,
tal vez quiera aplicar el control de corriente o de control de velocidad de los bucles internos a la posición uno.