Necesito ayuda con momento de inercia

[dkunosic]

Espero que alguien me puede ayudar con este problema.No sé cómo calcular Momet total de inercia de doble vínculo brazo plana con los siguientes datos:

a1 = a2 = 0,8 m
l1 = l2 = 0,5 m
ML1 = ML2 = 20 kg
IL1 = Il2 = 10kgm2 (momento de inercia con respecto a los centros de masa de los dos enlaces)
Ta1 = Ta2 = 20 Ω
Im1 = Im2 = 0.04kgm2 (momento de inercia con respecto a los ejes de los dos rotores)
KV1 = KV2 = 2Vs/rad
KT1 = KT2 = 3Nm / A
FM1 = Fm2 = 0.01Nms/rad

KTP = 1
KTP KTV = = 0,4
ζ = 0,6
ωn = 7rad / s.

Lo necesito para hacer betwen Comparasion sistemas de control diferentes en Matlab.

Gracias.

 

[Tohu]

h ** p: / / / scienceworld.wolfram.com física / MomentofInertia.html
h ** p: / / www.physics.uoguelph.ca / tutoriales / Par / Q.torque.inertia.html
h ** p: / / en.wikipedia.org / wiki / Moment_of_inertia

estos vínculos dar a todos ustedes que necesitan información.No entiendo lo que tiene que hacer.Momento de inercia es un parámetro muy similar a la energía cinética, en realidad se trata de un conectar directamente con esta energía.Cada detalle tiene tres momentos de inercia, una para cada eje X, Y, Z.En su caso, para usted será momento de inercia de interés hacia los ejes de rotación.
Si ves segundo enlace podrás encontrar una fórmula para el cálculo de que por un detalle sólida rotación.
Después de esto se puede calcular el almacén de la energía en todos los detalles que giran con una velocidad x, o el par a acelerar los detalles con la aceleración y.

 

[sstoilov]

Mira el libro de Sandler, Ben: "Robótica - Diseñar los mecanismos de maquinaria automatizada" - página 318 (y alrededores) se explica cómo calcular la dinámica de robots / manipuladores como armas de tipo SCARA, que creo que es exactamente lo que necesita
PS Enlace para descargar el libro se puede encontrar un lugar en este foro

 

[hanglb]

Puede buscar mechanics.There theoritical son algunos de los cuadros sobre este momento.
Además, si la forma no es regular, puede buscar el método de elementos finitos para resolverlo.

 

[VVV]

Yo no soy un experto, y yo ni siquiera sé si su problema puede ser reducido a mi ejemplo, pero aquí está mi granito de arena:

Aplicar el teorema de ejes paralelos:
El momento de inercia sobre cualquier eje es igual al momento de inercia en relación con el eje paralelo a través del centro de masa, de la masa de los tiempos el cuerpo del cuadrado de la distancia perpendicular entre los ejes.

Vamos a suponer que los vínculos son como en la figura, y queremos calcular el momento de inercia total con respecto a un eje perpendicular al papel, pasando por el punto A. No sé lo que A1 y A2 y voy a suponer que L1 y L2 son las longitudes de enlace, de presión a que lleva (los puntos A, B, C).

Para el primer eslabón, el momento de inercia es entonces:

Ilink1A = IL1 ml1 * (L1 / 2) ^ 2 = 10 20 * 0,25 ^ 2 = 11.25kg * m2

Para el segundo enlace, el momento de inercia máximo se produce cuando el brazo derecho (de nuevo con respecto al eje que pasa por A, perpendicular a la de papel)

Ilink2A = Il2 ML2 * (L1 L2 / 2) ^ 2 = 10 20 * (0,5 0,25) ^ 2 = 21.25kg * m2

Este es el máximo, con el brazo completamente extendido.Para valores intermedios, es necesario calcular la distancia real desde el centro de masa de la barra 2 a la letra A, en función del ángulo entre los dos enlaces.

Witt dijo que, en el momento de inercia máximo total en relación al eje por el punto A y perpendicular al plano del papel es:

ITotal = Ilink1A Ilink2A = 32.5kg * m2

Espero que esto ayude.De lo contrario, tal vez de enviar un dibujo, ya que no estoy familiarizado con estas anotaciones, más o menos lo adivinó ellos.

Recuerdos,
VVV
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[reci]

echa un vistazo en cualquier Physix nivel universitario (Dynamix) libro y resolverlo.Alguien publicado un libro Physix aquí antes.

 

[rag_perfect]

Sólo tienes que comprobar en el enlace:
www.modernphysics.com

 

[dkunosic]

Hola,He encontrado una solución para este problema.Muchas gracias.Recuerdos.