de aplicación de control PID digital

[coolchip]

Quiero controlar las rpm de un motor sin escobillas con ESC (control electrónico de velocidad), utilizando los códigos de PID en PIC.
Supongamos que mi motor gira a 2000 rpm detectar mediante un sensor Hall setup.Now quiero que se ejecute en 5000 Velocidad rpm.The será controlado por PWM señales generadas por el módulo PWM (16-bit) en hardware PIC, que se alimenta a ESC.
¿Cómo voy a utilizar los parámetros PID Kp, Ki y Kd para impulsar el motor a rpm deseada?
deseada rpm = 5000
medido rpm = 2000
error = deseado - medida = 3000
C (t) = Kp * e * Ki ∫ e.dt Ke * de / dt en forma digital

 

[Kral]

coolchip

Generar la velocidad del motor plazo por cualquiera de los siguientes métodos:
~
.Tomar el recíproco del intervalo entre los pulsos.
.Este número es proporcional a la velocidad del motor.Measureing
.el número de pulsos en un intervalo de tiempo fijo es más straighforward,
.pero por lo general presenta retraso demasiado para una aplicación en tiempo real de control.
.Esta es su velocidad variable de EA.El error (e) plazo es la diferencia
.Es la velocidad deseada y la velocidad de EA variable.= es e - Ea.
~
La "P" es sólo un componente de la aplicación directa de plazo el 1 de su ecuación.
~
La "Integral" puedo ser un contador ascendente-descendente, la tasa de recuento de ser proporcional a la velocidad de error a largo plazo.
~
Los "derivados" componente es la diferencia entre la velocidad actual [ea (i)] y la velocidad anterior [ea (i-1)].de / dt = EA (i) - EA (i-1).
~
Los factores de escala de las variables E, I, de / dt pueden ser absorbidos en la escala de
factores Kp, Ki, Kd.
Recuerdos,
KralAlta después de 2 horas 23 minutos:coolchip

Generar la velocidad del motor plazo por cualquiera de los siguientes métodos:
~
.Tomar el recíproco del intervalo entre los pulsos.
.Este número es proporcional a la velocidad del motor.Medición
.el número de pulsos en un intervalo de tiempo fijo es más straighforward,
.pero por lo general presenta retraso demasiado para una aplicación en tiempo real de control.
.Esta es su velocidad variable de EA.El error (e) plazo es la diferencia
.Es la velocidad deseada y la velocidad de EA variable.= es e - Ea.
~
La "P" es sólo un componente de la aplicación directa de plazo el 1 de su ecuación.
~
La "Integral" puedo ser un contador ascendente-descendente, la tasa de recuento de ser proporcional a la velocidad de error a largo plazo.
~
Los "derivados" componente es la diferencia entre la velocidad actual [ea (i)] y la velocidad anterior [ea (i-1)].de / dt = EA (i) - EA (i-1).
~
Los factores de escala de las variables E, I, de / dt pueden ser absorbidos en la escala de
factores Kp, Ki, Kd.
Recuerdos,
Kral

 

[coolchip]

Gracias Kral.
Supongamos que calcular C (t) de forma digital, entonces ¿qué valor de 16 bits de PWM debo poner en el registro?El error tiene unidades de rpm y la señal de control está en PWM.

Como en el diagrama de debajo de la señal de error de entrar en el controlador está en rpm y la señal de salida debe estar en PWM.
Es la señal PWM outgoig control = C (t) * error o C (t) error o C (t) [1 error]?

 

[coolchip]

Tengo una simple consulta ahora: Supongamos que utiliza un control proporcional a conducir un motor.Medido rpm = 2000, rpm Requerido = 5000, error = 3000.De la señal de control = K * Error.Ahora, ¿cómo debo aplicar esta señal de control para aumentar la tensión a fin de alcanzar las RPM necesarias?