¿Necesita ayuda sobre PID!

[wonbinbk]

Hola a todos!
Quiero hacerle una pregunta acerca de controlador PID discreto.
He encontrado esta fórmula:
PID = PID_last Kp (e-e1) (1 / 2) Ki.T (e e1) (1 / T). Kd (e-2.e1 e2)
con: PID es la salida del controlador.
PID_last PID es el último cálculo.
e es el error
e1 es el último error.
e2 es el error "última última"
Kp, Ki, Kd es el número 3.
T es el tiempo de muestreo.
El problema es el tiempo de muestreo T. Es pequeño número.Pero puede que calc (unos 100us, uhm ... no está seguro ...).
Pero, ¿es necesario calcular T. ¿Podríamos hacer igual a cero, entonces no tenemos necesidad de calcularlo.
Si usted tiene algunas experiencias en el controlador PID discretos, por favor ayudarme?Gracias de antemano.

Por cierto, nadie tiene el tutorial sobre el uso de HT-PIC?Por favor, puesto que aquí.Estoy aburrido con CCS C (PIC comliler).

 

[baskan]

T es constante a fin de considerar en su justa (probablemente equivocada PID) ecuación:

PID = PID_last Kp (e-e1) KI (e e1) KD (e-2.e1 e2).

 

[wonbinbk]

baskan escribió:

T es constante a fin de considerar en su justa (probablemente equivocada PID) ecuaciónID = PID_last Kp (e-e1) KI (e e1) KD (e-2.e1 e2).

 

[instruite]

Este tipo ha dado un buen tutorial sobre las IDPs
http://www.jashaw.com/pid/

Otros enlaces que te gustaría ver
http://bestune.50megs.com/typeABC.htm
http://www.htservices.com/Applications/Process/PID2.htm

 

[dqhuy]

Si usted escribe que la ecuación de PID,
el PID no funciona.Las IDPs en la práctica, la programación es mucho más diferente.

 

[instruite]

dqhuy:

Cita:

Si usted escribe que la ecuación de PID, el PID no funciona.
Las IDPs en la práctica, la programación es mucho más diferente.